东北石油大学学报(大庆石油学院学报)

2008, No.142(04) 122-124+127+141-142

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基于预测控制的移动机器人路径规划仿真系统设计
The design of simulation system for mobile robot path planning based on predictive control

赵越;玄哲;张海龙;刘远红;张会珍;

摘要(Abstract):

对于移动机器人的路径规划,较成熟的路径寻优算法为A*算法,但是有些时候该算法找到的路径是次优的.在该算法基础上,结合预测控制原理,采用面向对象的可视化编程技术,设计一个移动机器人路径规划的仿真系统,并进行路径搜索算法的验证.结果表明,该仿真系统能够较真实地反映移动机器人路径规划的过程.

关键词(KeyWords): 预测控制;移动机器人;路径规划;仿真系统

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 黑龙江省教育厅资助项目(11511022);; 黑龙江省青年骨干教师资助项目(1152G001)

作者(Author): 赵越;玄哲;张海龙;刘远红;张会珍;

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