东北石油大学学报(大庆石油学院学报)

1999, (04) 3-5

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ROVM的多变量自校正控制
Multi-variable self-tuning control of remotely operated vehicle's manipulator(ROVM)

刘翠玲,王恩魁,罗庆军,邹树田

摘要(Abstract):

建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.

关键词(KeyWords): 水下机械手;自校正控制;参数估计;仿真模型

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 刘翠玲,王恩魁,罗庆军,邹树田

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