东北石油大学学报(大庆石油学院学报)

2007, No.134(05) 97-100+125

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鲁棒H_∞控制在非线性倒立摆系统中的应用
Application of robust control for non-linear inverted pendulum system

李艳辉;李红星;李建华;闵江喆;

摘要(Abstract):

倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不确定的高阶系统,是火箭垂直姿态控制、两足行走机器人等控制对象的模型,被广泛用于研究和验证各种控制方法.针对非线性倒立摆系统,给出非线性不确定系统的H∞性能准则,推导出H∞状态反馈控制器存在的充分条件,并将其表达成具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,利用标准的数字软件进行求解.仿真结果表明该方法有效可行.

关键词(KeyWords): 倒立摆系统;状态反馈;H∞控制;线性矩阵不等式

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 黑龙江省自然科学基金(F200504);; 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(10551013)

作者(Author): 李艳辉;李红星;李建华;闵江喆;

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